La parroquia de San Andrés ha albergado distintas Cofradías a lo largo de los siglos. Sin embargo, por 1943, al no haber en la parroquia ninguna Cofradía establecida en la parroquia, surge la idea de crearla, encargando una talla del Descendimiento, ya que este misterio de la Pasión no estaba en ninguna de las Cofradías existentes, eligiendo para realizar el encargo al imaginero sevillano Antonio Castillo Lastrucci, uno de los grandes maestros imagineros de nuestro siglo. Terminado el misterio, éste quedó expuesto en un local de la calle Sierpes de Sevilla, despertando la admiración de la gente, de manera que incluso la prestigiosa Cofradía sevillana de la Quinta Angustia quiso adquirirla, y sirvió de portada al programa extraordinario de la Semana Santa hispalense de 1944.  A su llegada a Badajoz, se produce la autorización formal de la Cofradía, otorgada por el Obispo D. José María Alcaraz y Alenda el 28 de marzo de 1944. Su primera salida se tuvo que suspender debido a la lluvia, realizando su primera salida procesional en 1945, año en el que también se encarga tallar una imagen de la Virgen de la Esperanza a Castillo Lastrucci, dado el éxito de su trabajo anterior, siendo esta imagen también titular de la Cofradía. La Cofradía tiene nombrado Hermano Mayor Honorífico desde hace más de 40 años a la Policía Nacional.